GRASP：面向长视野规划的世界模型梯度规划方法

GRASP 是一种用于学习动力学模型（即"世界模型"）的新型梯度规划器，通过将轨迹提升到虚拟状态以实现跨时间并行优化、直接向状态迭代引入随机性以促进探索，以及重塑梯度以避免高维视觉模型中脆弱的"状态-输入"梯度，使长视野规划变得实用。